一个人的自我意识从形成、发展到相对稳定，大约要经过20多年时间。
自我意识的形成和发展，大致可分为三个阶段。
第一阶段是自我的确认，指个体确认自己是谁的过程。一般儿童3个月时能辨别身外的世界，5个月后略知别人的存在，8个月后了解自我存在，这时称为“体我概念”。1岁后，因活动增多，语言发展，“我”字在言语现象中出现，能用“我”来代替“军军”“宝宝”等一类自己对自己的称谓，这时产生了“自我意识”。但此时幼儿单纯以自我为中心，而不是人我相关，也就是说儿童不是相对于他人或周围环境来感觉自我的，他们只是从自我出发，接触、了解与自我紧密联系的人和事，获取自己想要的一切东西。我们常常可以听到1～3岁的儿童动辄跟爸爸、妈妈说：“我要……”但是此时儿童的这种行为表现并不是自私的显露，而是受“自我意识”形成的影响。他们的社会性情感体验几乎没有，也未曾发展，不懂得去温暖别人，而仅仅是从自己的安全、生理等需要出发的。因此，这一时期儿童的自我意识是以躯体存在为基础的生理自我。这个时候表现出来的行为是自我中心的，去一味地要求环境给予满足。所以这一时期又称“自我中心期”。
第二阶段是自我评价阶段，指个体对自己价值的判断。这一阶段的儿童，不仅能逐步在主观上产生人我的区别，而且能从客观的角度看到我究竟是什么样的人。3岁左右出现了自尊的感觉，有了发挥自己能动性和自主性的愿望，如“自己来”“我自己穿鞋子”等。儿童随着内在发展的需要，对集体性游戏产生了兴趣。他们扮演着各种家庭和社会角色，如在游戏中扮演妈妈、爸爸、医生、歌手等。在集体活动中，儿童逐渐觉察到自己在集体中的地位，开始对别人或自己的外部行为和个别特征进行评价，比如他说：“我比他矮”“我比他力气大”“我会唱歌，他不会唱歌，他会画画”等。同时，儿童也慢慢地觉察到自己的容貌、能力等条件，适宜做什么，不适宜做什么。通过与人的交往，儿童的自我感觉、自我意象都获得了发展。学龄期以后，学校生活使儿童在与别人的竞争中获得了成败的体验，逐渐体会到自我价值的概念，意识到自我愿望的存在，并能根据一定的标准，评估自己的行为、动机、兴趣、情感、能力及性格特征等。学龄儿童还懂得了自己的责任，能够按照社会的一定的标准来自觉地调节自己的行为。当然，此时的儿童只是雏燕试翅，他们无论如何也不愿想象自己对别人或自我的评价尚处于不全面、不成熟的幼稚阶段。他们的自主性越来越强，梦寐以求成人的独立地位，希望摆脱老师和家长的过分关照和过细要求，以同伴评价作为自己的一个重要准则。因此，从三岁到青春期以前的十三四岁，也是社会自我的阶段，这个时期是个体接受社会文化影响最深的时期，也可以称为客观化时期。
第三阶段是自我理想阶段，这是发展期的自我意识的最高阶段。
如果说婴幼儿时期是自我意识的发生阶段，童年期到少年期是自我意识进一步发展的阶段，那么，从青春期到成年大约有十年的时间，这个阶段自我意识已趋向于成熟（虽然它并没有完全成熟，虽然从内容上看已经齐备了，可在深刻性和批判性上还要待以后的社会生活经验和个人生活阅历来作进一步的深入与完善），是心理的自我的重要发展阶段。从青春期开始，个体的生理、情绪、思维能力都发生了本质性的急剧变化，如性的成熟与觉醒、想象力的丰富、逻辑思维能力的发展等，都会促使其自我意识趋向主观性，这也可以称为主观化。
一般的讲，青年自我意识的发展，经历着一个特别明显的、典型分化、矛盾和统一的过程。青年自我意识的发展，是从自我明显地分化开始的。表现为儿童时期的那种较稳定的、笼统的“我”被打破了，明显地出现了两个“我”：一个是主体的“我”（即观察者的“我”），一个是客体的“我”（即被观察者的“我”）。自我的明显分化，使青年主动地、迅速地对自己的内心世界和行为，具有新的意识，开始意识到自己那些从来没有被注意到的“我”的许多方面和细节。于是，自我内心活动复杂了，自我沉思、反省的时候明显增多了；对自我新的认识、体验和控制的种种激动不安、焦虑与喜悦增多起来了；为自己应怎样做、能怎样做、不应怎样做、不能怎样做而开始频繁地动脑筋了。要求一块属于自己的小天地，向知心朋友倾诉，与可信赖的人探讨如何做人、处事等，也就在这个时期发生了。关于这一阶段的特点还会在后续内容中介绍。
由以上各阶段自我意识发展的状况看，实际上自我意识的形成和发展过程就是李晓文所表述的(6)：自我的发展轨迹是从幼稚的妄自尊大向现实性的独立的自我提高发展的过程。幼稚的妄自尊大表现是，认为自己总能够超越别人，什么希望都应该得到满足。其特点是，妄自尊大的自我需求是不现实的，只能通过想象来满足。这是因为，人之初，自我的各种需要由抚养者几乎无条件地提供帮助，给予满足。婴幼儿将此理解为必然。随着成长，抚养方式发生了变化，幼儿开始感到无能力得到需要的满足。当幼儿想要什么，不管现实有没有满足的可能，他们都认为是可能的，如果结果出乎意料，他们会伤心、会气恼，因此会哭闹，以表达自己的困惑和不满——怎么可以不让他们的要求实现！这时期的幼儿是不顾现实的，只在想象中求得自我的满足。如：孩子们认为大的东西就是好的，他会坚持说他的鞋子比别人的大，如果他们认为拥有较多的物品是强大的标志，他们会不管自己拥有的是否多，也要强词夺理地说自己比别人的物品更多。心理学家对此现象有种种说法，弗洛伊德认为人生来有原始的“自恋”，而当代的精神分析学者将此描述为妄自尊大。
个体的内在需要是自我意识发展的内在动力之源。随着社会环境的变化，个体自我意识的发展层次不断提高。与此相应，满足方式也将发生变化，从虚幻的满足自尊走向现实地提高自我。人类个体若不能实现这样的提升过程，就会变成弗洛伊德所说的“继发性自恋”。继发性自恋是一种病态人格表现，是在认知能力已经发展到能够区分主观与客观时，仍然不顾客观现实，一味虚幻地满足妄自尊大的需求的现象。随着自我的发展，个体从一个生物体转化成为一个社会化的人，从一个依赖别人帮助以满足需要的共生性的个体，变成为一个依靠自己解决问题和自我促进的独立性的主体。这样的一个变换结果所体现的，正是自我的力量，也是人本主义所强调的潜能的自我实现。
儿童自我发展进程的规律是，从直观、外表性地理解和反应向间接地、复杂地和综合地理解和行动发展。婴幼儿时期在外表和动作上认识自己，从最直观的特征上理解客观事件的主观意义，最直接地表达和满足自我的需要。年龄较大的一些逐渐学会从他人的角度来观察和评价自己的言行，并且据此做出适当的反应。青少年开始把整体的自我作为自我认识和评价的对象，并且逐渐独立和主动地进行自我调控。良好的自我发展逐步形成对自己的活动反省，这在本质意义上步入了自我意识阶段。自我意识发展的结果：一方面，良好的自我发展要逐步形成对现实、对自我的积极的感觉和体验。另一方面，自我意识的发展能够产生与他人的情绪共鸣。
当然，我们应当看到自我发展的复杂性：由于自我需要的存在，自我的发展必然要受到自我需要满足程度和经历的限制。不同的人对事件的主观意义理解会有很大的差距，自我的认识和评价也会明显不同。而且，人类个体从出生到成熟有一个相当漫长的阶段，自我的发展意味着伴随身体的成长，心理逐步从虚幻的需要满足解脱，不断向现实挑战，不断了解自己，向自我挑战。这不是一个梦想中的旅程，是在现实中一步一步地迈开人生的步伐。在这样一个旅程中，要与有着各自自我需要和各种主观理解的人，发生相互作用，进行各种合作。虽然努力的结果可能是带来愉悦、自豪的感受，但初始和过程却往往是要品尝酸甜苦辣各种滋味，会在环境与自我施加的压力之下饱受困惑和焦虑。因此，自我发展是一个将客体的我与主体的我、现实的我与理想的我不断整合的过程。
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